MB-System Unix Manual Page

mbauvloglist

Section:  MB-System 5.0  (1)
Updated:  26 October 2009 
Index



 

NAME


mbauvloglist - Lists table data from an MBARI AUV mission log file.


 

VERSION


Version 5.0


 

SYNOPSIS


mbauvloglist -Ifile [-Llonflip
-Olist -P -V -H ]


 

DESCRIPTION


MBauvloglist reads an MBARI AUV mission log file and lists specified
fields in tab-delimited text output. MBARI AUV mission logs  are binary
files with an ascii header describing the units, name, and binary size 
of each value in a single record. An example of a log file header is:


# binary fastcatlog



# timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 



# double conductivity %8.8e ,Calculated conductivity ,Siemens/meter 



# double temperature %8.8e ,Calculated temperature ,Celsius 



# double pressure %8.8e ,Calculated pressure ,Decibars 



# double calculated_salinity %8.8e ,Calculated salinity ,Volts 



# double cond_frequency %8.8e ,Raw Conductivity frequency ,Hertz 



# double temp_counts %8.8e ,Raw Pressure A/D counts ,Unitless 



# double pressure_counts %8.8e ,pressure_counts ,Unitless 



# double pressure_temp_comp_voltage_reading %8.8e ,Raw pressure temp compensation voltage reading ,Volts 



# double calculated_sound_velocity %8.8e ,Calculated sound velocity ,M/s 



# begin


Users can extract arbitrary text lists of values in the AUV log files by using the -O
option repeatedly to specify fields by name (e.g. calculated_sound_velocity)
in the order desired. The print formatting statements (e.g. %8.8e) included in the log
header is used by default. However, users can use the -F option to specify
optional formatting for fields specified in following -O commands.


To find out the values contained in any particular log file, use the -P option alone
to print out a list of the contents. Then run mbauvloglist again using the -O option
to specify each of the desired values in the desired order of columns. The -F option 
can be used to set the printing format. Otherwise, the default format specified in the
log header will be used.


As of August 2009, the contents of the MBARI Mapping AUV missions logs are:


DropWeight.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 short WDTimer %d ,Count Down Timer ,Seconds 

 short BWTimer %d ,Burn Wire Timer ,Seconds 

 short WDClear %d ,Watch Dog Clear ,Unitless 

 short AcommsDN %d ,Acoustic Comms Drop Now ,Unitless 

 short WDStatus %d ,Watch Dog Status ,Unknown 

 short DWout %d ,Drop Weight Active ,Unitless 

 short GulperProxIn %d ,Gulper Proximity Sensor ,Unitless 

 
adam6017.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 double chan0 %8.8e ,chan0 ,UNKNOWN 

 double chan1 %8.8e ,chan1 ,UNKNOWN 

 double chan2 %8.8e ,chan2 ,UNKNOWN 

 double chan3 %8.8e ,chan3 ,UNKNOWN 

 double chan4 %8.8e ,chan4 ,UNKNOWN 

 double chan5 %8.8e ,chan5 ,UNKNOWN 

 double chan6 %8.8e ,chan6 ,UNKNOWN 

 double chan7 %8.8e ,chan7 ,UNKNOWN 

 
ats.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 double AtsDelta %8.8e ,Last ms drift bt Reson and Auv clocks: drift = delta0 - (tReson-tAuv) ,seconds 

 double AtsDrift %8.8e ,AtsDrift ,seconds 

 
dvl.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 double dvlBotVelx %8.8e ,dvlBotVelx ,UNKNOWN 

 double dvlBotVely %8.8e ,dvlBotVely ,UNKNOWN 

 double dvlBotVelz %8.8e ,dvlBotVelz ,UNKNOWN 

 double dvlBotVele %8.8e ,dvlBotVele ,UNKNOWN 

 short dvlBotVelStat %d ,dvlBotVelStat ,UNKNOWN 

 double dvlWatVelx %8.8e ,dvlWatVelx ,UNKNOWN 

 double dvlWatVely %8.8e ,dvlWatVely ,UNKNOWN 

 double dvlWatVelz %8.8e ,dvlWatVelz ,UNKNOWN 

 double dvlWatVele %8.8e ,dvlWatVele ,UNKNOWN 

 short dvlWatVelStat %d ,dvlWatVelStat ,UNKNOWN 

 double dvlTemp %8.8e ,dvlTemp ,UNKNOWN 

 double dvlPitch %8.8e ,dvlPitch ,UNKNOWN 

 double dvlRoll %8.8e ,dvlRoll ,UNKNOWN 

 double dvlHeading %8.8e ,dvlHeading ,UNKNOWN 

 double dvlBeam1 %4.6f ,dvlBeam1 ,UNKNOWN 

 double dvlBeam2 %4.6f ,dvlBeam2 ,UNKNOWN 

 double dvlBeam3 %4.6f ,dvlBeam3 ,UNKNOWN 

 double dvlBeam4 %8.8e ,dvlBeam4 ,UNKNOWN 

 double dvlRange %8.8e ,dvlRange ,UNKNOWN 

 double dvlToping %20.4f ,dvlToping ,UNKNOWN 

 double dvlSpdSnd %12.4f ,dvlSpdSnd ,UNKNOWN 

 
dynamicControl.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 double myTime %.2f ,myTime ,UNKNOWN 

 double xTrackError %8.8e ,xTrackError ,UNKNOWN 

 double cPsi %8.8e ,cPsi ,UNKNOWN 

 double cDeltaR %8.8e ,cDeltaR ,UNKNOWN 

 double tPsi %8.8e ,tPsi ,UNKNOWN 

 double psiProp %8.8e ,psiProp ,UNKNOWN 

 double psiInt %8.8e ,psiInt ,UNKNOWN 

 double psiRate %8.8e ,psiRate ,UNKNOWN 

 double xteIntegral %8.8e ,xteIntegral ,UNKNOWN 

 double kxte %8.8e ,kxte ,UNKNOWN 

 double dPsi %8.8e ,dPsi ,UNKNOWN 

 double speedCmd %8.8e ,speedCmd ,UNKNOWN 

 double omegaCmd %8.8e ,omegaCmd ,UNKNOWN 

 double cDepth %8.8e ,cDepth ,UNKNOWN 

 double tDepth %8.8e ,tDepth ,UNKNOWN 

 double DepthError %8.8e ,DepthError ,UNKNOWN 

 double dIntegral %8.8e ,dIntegral ,UNKNOWN 

 double mDepthRateTerm %8.8e ,mDepthRateTerm ,UNKNOWN 

 double cTheta %8.8e ,cTheta ,UNKNOWN 

 double pitchProp %8.8e ,pitchProp ,UNKNOWN 

 double pitchInt %8.8e ,pitchInt ,UNKNOWN 

 double pitchRate %8.8e ,pitchRate ,UNKNOWN 

 double pitchIntInp %8.8e ,pitchIntInp ,UNKNOWN 

 double cDeltaEBL %8.8e ,cDeltaEBL ,UNKNOWN 

 double cDeltaE %8.8e ,cDeltaE ,UNKNOWN 

 double targetNorthing %13.2f ,targetNorthing ,UNKNOWN 

 double targetEasting %13.2f ,targetEasting ,UNKNOWN 

 double newBearing %8.8e ,newBearing ,UNKNOWN 

 double newNorthing %13.2f ,newNorthing ,UNKNOWN 

 double newEasting %13.2f ,newEasting ,UNKNOWN 

 short first %d ,first ,UNKNOWN 

 
fastcatlog.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 double conductivity %8.8e ,Calculated conductivity ,Siemens/meter 

 double temperature %8.8e ,Calculated temperature ,Celsius 

 double pressure %8.8e ,Calculated pressure ,Decibars 

 double calculated_salinity %8.8e ,Calculated salinity ,Volts 

 double cond_frequency %8.8e ,Raw Conductivity frequency ,Hertz 

 double temp_counts %8.8e ,Raw Pressure A/D counts ,Unitless 

 double pressure_counts %8.8e ,pressure_counts ,Unitless 

 double pressure_temp_comp_voltage_reading %8.8e ,Raw pressure temp compensation voltage reading ,Volts 

 double calculated_sound_velocity %8.8e ,Calculated sound velocity ,M/s 

 
gps.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 integer hours %d ,Hours ,Hours 

 integer minutes %d ,Minutes ,Minutes 

 integer seconds %d ,Seconds ,Seconds 

 integer centiSeconds %d ,CentiSeconds ,CentiSeconds 

 angle latitude %8.8e ,Vehicle latitude ,Degrees 

 angle longitude %8.8e ,Vehicle longitude ,Degrees 

 short quality %d ,GPS quality code ,Unitless 

 short numberOfSatellites %d ,Number of satellites visible ,Unitless 

 double hdop %8.8e ,Horizontal dilution of precision ,Unitless 

 double antennaHeight %8.8e ,Altitude of GPS antenna above mean sea level ,meters 

 double geoHeight %8.8e ,Geoidal separation ,meters 

 short dgpsDataAge %d ,Age of differential GPS correction ,seconds 

 short dgpsRSID %d ,Differential reference station ID ,Unitless 

 
kearfott.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 integer mCyclesK %d ,mCyclesK ,UNKNOWN 

 integer mModeK %d ,mModeK ,UNKNOWN 

 integer mMonK %d ,mMonK ,UNKNOWN 

 double mLatK %3.8f ,mLatK ,UNKNOWN 

 double mLonK %3.8f ,mLonK ,UNKNOWN 

 double mNorthK %13.2f ,mNorthK ,UNKNOWN 

 double mEastK %13.2f ,mEastK ,UNKNOWN 

 double mDepthK %8.8e ,mDepthK ,UNKNOWN 

 double mRollK %8.8e ,mRollK ,UNKNOWN 

 double mPitchK %8.8e ,mPitchK ,UNKNOWN 

 double mHeadK %8.8e ,mHeadK ,UNKNOWN 

 double mVbodyxK %8.8e ,mVbodyxK ,UNKNOWN 

 double mVbodyyK %8.8e ,mVbodyyK ,UNKNOWN 

 double mVbodyzK %8.8e ,mVbodyzK ,UNKNOWN 

 double mAccelxK %8.8e ,mAccelxK ,UNKNOWN 

 double mAccelyK %8.8e ,mAccelyK ,UNKNOWN 

 double mAccelzK %8.8e ,mAccelzK ,UNKNOWN 

 double mPrateK %8.8e ,mPrateK ,UNKNOWN 

 double mQrateK %8.8e ,mQrateK ,UNKNOWN 

 double mRrateK %8.8e ,mRrateK ,UNKNOWN 

 double utcTime %8.8e ,utcTime ,UNKNOWN 

 
m3dmgx1.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 angle mRollCB %8.8e ,Roll ,Degrees 

 angle mOmega_xCB %8.8e ,Roll rate ,Degrees/second 

 angle mPitchCB %8.8e ,Pitch ,Degrees 

 angle mOmega_yCB %8.8e ,Pitch rate ,Degrees/second 

 angle mYawCB %8.8e ,Yaw ,Degrees 

 angle mOmega_zCB %8.8e ,Yaw rate ,Degrees/second 

 double mAccel_xCB %8.8e ,Acceleration along vehicle x-axis ,G 

 double mAccel_yCB %8.8e ,Acceleration along vehicle y-axis ,G 

 double mAccel_zCB %8.8e ,Acceleration along vehicle z-axis ,G 

 double mMag_xCB %8.8e ,Magnetic field along vehicle x-axis ,Gauss 

 double mMag_yCB %8.8e ,Magnetic field along vehicle y-axis ,Gauss 

 double mMag_zCB %8.8e ,Magnetic field along vehicle z-axis ,Gauss 

 double mTempCB %8.8e ,Crossbow internal temperature ,Celsius 

 
navigation.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 double mPos_x %13.2f ,Vehicle Northing (WGS 84 Zone 10S) ,Meters 

 double mPos_y %13.2f ,Vehicle Easting (WGS 84 Zone 10S) ,Meters 

 double mDepth %8.8e ,Vehicle Depth ,Meters 

 double mGpsNorth %13.2f ,Northing (WGS 84 Zone 10S) based upon GPS fix ,Meters 

 double mGpsEast %13.2f ,Easting (WGS 84 Zone 10S) based upon GPS fix ,Meters 

 integer mGpsValid %d ,GPS fix Status code ,Unitless 

 double mPhi %8.8e ,Vehicle roll ,Degrees 

 double mTheta %8.8e ,Vehicle pitch ,Degrees 

 double mPsi %8.8e ,Vehicle yaw ,Degrees 

 double mOmega_x %8.8e ,Vehicle roll rate ,Degrees/second 

 double mOmega_y %8.8e ,Vehicle pitch rate ,Degrees/second 

 double mOmega_z %8.8e ,Vehicle yaw rate ,Degrees/second 

 double mPsaRange %8.8e ,Altimeter range ,Meters 

 double mAltitude %8.8e ,Vehicle altitude above bottom ,Meters 

 double mDvlAltitude %8.8e ,mDvlAltitude ,UNKNOWN 

 double mWaterSpeed %8.8e ,Current speed based upon DVL data ,Meters/second 

 integer mDvlValid %d ,Dvl valid flag in Navigation ,UNKNOWN 

 integer mDvlNewData %d ,Navigation thinks the Dvl has new data ,UNKNOWN 

 double mDeltaT %8.8e ,Time between Dvl updates ,Seconds 

 double nfix %13.2f ,Northing (WGS 84 Zone 10S) based upon baseline fix ,Meters 

 double efix %13.2f ,Easting (WGS 84 Zone 10S) based upon baseline fix ,Meters 

 double filter_north %13.2f ,Kalman filter northing (WGS 84 Zone 10S) ,Meters 

 double filter_east %13.2f ,Kalman filter easting (WGS 84 Zone 10S) ,Meters 

 double filter_depth %8.8e ,Kalman filter depth ,Meters 

 double north_current %8.8e ,Northward flowing current estimate ,Meters/second 

 double east_current %8.8e ,Eastward flowing current estimate ,Meters/second 

 double speed_bias %8.8e ,Speed bias based upon long baseline fixes ,Meters/second 

 double heading_bias %8.8e ,Heading bias based upon long baseline fixes ,Degrees 

 double latitude %5.8f ,latitude ,UNKNOWN 

 double longitude %5.8f ,longitude ,UNKNOWN 

 
parosci.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 double depth %8.3lf ,Depth ,Meters 

 double temp %8.8e ,Pressure Sensor Internal Temp ,Celsius 

 double pressure %8.8lf ,Pressure ,Bars 

 double temp_period %8.8lf ,Temperature Period ,Microseconds 

 double pres_period %8.8lf ,Pressure Period ,Microseconds 

 
tailCone.log Contents:

 timeTag time %8.8e ,time ,UNKNOWN 

 integer status %d ,status ,UNKNOWN 

 integer elevatorCurrent %d ,elevatorCurrent ,UNKNOWN 

 integer rudderCurrent %d ,rudderCurrent ,UNKNOWN 

 float propCurrent1 %f ,propCurrent1 ,UNKNOWN 

 integer propCurrent2 %d ,propCurrent2 ,UNKNOWN 

 integer propRpm %d ,propRpm ,UNKNOWN 

 float elevatorAngle %f ,elevatorAngle ,UNKNOWN 

 float rudderAngle %f ,rudderAngle ,UNKNOWN 

 integer propPwm %d ,propPwm ,UNKNOWN 

 integer propTemp %d ,propTemp ,UNKNOWN 


 

AUTHORSHIP


David W. Caress (caress@mbari.org)




  Monterey Bay Aquarium Research Institute



Dale N. Chayes (dale@ldeo.columbia.edu)




  Lamont-Doherty Earth Observatory


 

OPTIONS





-H



This "help" flag cause the program to print out a description
of its operation and then exit immediately.

-F



printformat



Sets the printing format (in fprintf() style) of the next value specified using
the -O option.By default, mbauvloglist uses the print format specified
in the log file header.
format 

-I



ifile



Sets the input MBARI AUV mission log  filename. 

-L



lonflip



Sets the range of the longitude values output.
If lonflip=-1 then the longitude values will be in
the range from -360 to 0 degrees. If lonflip=0 
then the longitude values will be in
the range from -180 to 180 degrees. If lonflip=1 
then the longitude values will be in
the range from 0 to 360 degrees.
Default: mbauvloglist uses the user default lonflip set using
mbdefaults.

-O



valuename



Causes mbauvloglist to output the specified value. This option can be 
given multiple times, and the values will be output in the order specified.

-P






Prints out the log file header.

-V



The -V option causes the program to be verbose.


 

EXAMPLE


To extract a list of pressure and water sound speed from the CTD log of an
AUV mission, use:

        mbauvloglist -I mvc_logs/2006.224.00/fastcatlog.log \ 


                -F%f -O pressure -O calculated_sound_velocity 




This simple list is ordered as the data were collected, following the ups
and downs of the AUV mission. In order to construct a model of the water
sound speed as a function of depth, one can sort the output of mbauvloglist
(using the program sort) to be ordered with increasing pressure (depth), 
and then resampled into uniform increments of pressure using the GMT
program sample1d.

        mbauvloglist -I mvc_logs/2006.224.00/fastcatlog.log \ 


                -F%f -O pressure -O calculated_sound_velocity \ 


                | sort -n -u > auv_ssv.txt


        sample1d auv_ssv.txt -Fl -H1 -S0.0 -I10.0 > auv_ssv_bin.txt



 

SEE ALSO


mbsystem(l), sample1d, sort.


 

BUGS


Indubitably.





 
Index




NAME


VERSION


SYNOPSIS


DESCRIPTION


AUTHORSHIP


OPTIONS


EXAMPLE


SEE ALSO


BUGS


Last Updated: 26 October 2009

Return to list of MB-System manual pages...

Back to MB-System Home Page...